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Steuerungsorientierte Robotersimulation
Buch
Buch
Fachbuch
1992

Steuerungsorientierte Robotersimulation

ISBN
EAN
978-3-528-06443-3
9783528064433
Artikel-Nr.
KW2YZP5
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Steuerung
Inhaltsverzeichnis
1. Einleitung.- 2. Stand der Technik im Bereich der Aufgabensimulation von Industrierobotern.- 2.1 Steuerungen für Industrierobotersysteme.- 2.1.1 Programmfunktionen von Industrierobotersteuerungen.- 2.1.2 Kommunikationsschnittstellen moderner IR-Steuerungen.- 2.1.2.1 DNC — Funktionen moderner Robotersteuerungen.- 2.1.2.2 Standard Schnittstelle IRDATA.- 2.1.3 Programmentwicklungswerkzeuge für Industrierobotersysteme.- 2.2 Simulationstechnik.- 3. Aufgabenstellung und Zielsetzung.- 4. Aufgaben und Anforderungsprofil von steuerungsorientierten Robotersimulationssystemen.- 4.1 Anforderungsprofil von steuerungsorientierten Systemen zur Simulation von Anwendungsprogrammen für Roboter auf PC-Hardware.- 4.2 Entwurfskriterien für Simulationsmodelle von Industrierobotersystemen.- 4.3 Systemkonzept und Modellstrukturen.- 4.3.1 Funktionen des Simulationssystems.- 4.3.1.1 Programmverarbeitung.- 4.3.1.2 Bahnsteuerung und Rückwärtstransformation.- 4.3.2 Konzept zur Implementierung der Rückwärtstransformationsalgorithmen für steuerungsorientierte Robotersimulationssysteme auf PC-Rechnersystemen.- 4.3.2.1 Ermittlung von Industrierobotergrundtypen.- 4.3.3 Abbildung der informationstechnischen Einbindung der Industrierobotersteuerung in der Zelle.- 4.3.4 Modellstrukturen.- 4.3.4.1 Konfigurierbares Simulationsmodell.- 4.3.4.2 Parametrierbare Modellbeschreibung.- 5. Systemkonzept und Realisierungen.- 5.1 Systemstruktur und Funktionsumfang.- 5.2 Aufbau des Simulationsmodells.- 5.2.1 Modellkomponenten.- 5.2.2 Modellhierarchie.- 5.2.2.1 Kinematik.- 5.2.2.2 Geometriebeschreibung.- 5.2.2.3 Technologie- und Steuerungsmodell.- 5.2.2.4 Simulationsparameter.- 5.2.3 Verfahren zur Referierung von Modellen.- 5.2.3.1 Bestimmung von Referenzpunkten.- 5.2.3.2 Kalibrierung von Modellgeometrien.- 5.2.4 CAD-Ankopplung.- 5.2.5 Modellbibliothek.- 5.3 Grafikfunktionen des Simulationssystems.- 5.3.1 Abbildungsfunktionen.- 5.3.2 Darstellung der Modellgeometrie als Flächenmodell.- 5.3.2.1 Sichtbarkeitsklärung von Modellkörpern.- 5.3.2.2 Schattierungsfunktion.- 5.3.3 Stereografik zur dreidimensionalen Darstellung.- 5.3.4 Displayliste zur Abbildung der geometrischen Modelldaten.- 5.4 Funktionen zur Simulation von Bewegungs- und Handhabungsoperationen von Industrierobotern.- 5.4.1 Darstellung von Bewegungsvorgängen.- 5.4.2 Mathematische Beschreibung der Plazierung und Bewegung von Robotern im Simulationsmodell.- 5.4.3 Bewegungssteuerung von Robotern.- 5.4.3.1 Achsspezifische Bewegungssteuerung.- 5.4.3.2 Kartesische Positions- und Orientierungsdefinition für Industrieroboter.- 5.4.4 Simulation der Bewegungssteuerung.- 5.4.4.1 Simulation der Point-to-Point-Bewegungsoperation (PTP).- 5.4.4.2 Simulation der Bahnbewegungen.- 5.4.4.3 Algorithmen zur Rückwärtsrechnung.- 5.4.4.3.1 Rückwärtsrechnungen für Basiskinematiktypen von Industrierobotern.- 5.4.4.3.2 Mehrdeutigkeiten und Singularitäten der Transformation und Bahnsteuerung 6-achsiger Knickarmroboter.- 5.4.4.4 Bestimmung der Laufzeit von Roboterachsbewegungen.- 5.4.5 Nachbildung von Handhabungsoperationen.- 5.5 Programmverarbeitung in virtueller Robotersteuerung des Simulationssystems.- 5.5.1 Programmcodeverarbeitung in “virtueller Robotersteuerung”.- 5.5.2 Positionsdatenverarbeitung.- 5.5.3 Emulation von Sensor-und Peripheriesignalen.- 6. Einsatz und Erfahrungen mit dem Simulationssystem GROSIM.- 6.1 Modellierung von Industrieroboterzellen.- 6.2 Layoutprüfung.- 6.3 Ausführungsprüfung des IR-Steuerungsprogramms.- 6.4 Praktisches Beispiel zur Programmdatengenerierung.- 7. Zusammenfassung und Ausblick.- 8. Schrifttum.
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Herausgeber/-in
Publikation
Deutschland
01.01.1992
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Sprache
Deutsch
book-svg Format
Softcover
129 Seiten
24 cm
(Höhe)
17 cm
(Breite)
269 g
(Gewicht)
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